کنترل پیشبین ربات دوپا در بالا و پایینرفتن از پله برمبنای مدل پیشبین عصبی-تطبیقی
نویسندگان
1 دانشگاه علم و صنعت ایران، دکترای مهندسی برق
2 دانشگاه علم و صنعت ایران، کارشناسی ارشد مهندسی برق
doi
چکیده
در این مقاله، از کنترل پیشبین غیرخطی برای کنترل ربات دوپا با پنچ درجه آزادی در بالا و پایینرفتن از پلهها استفادهشدهاست. در این روش، طراحی الگوی حرکت بهطور بیدرنگ در کنترلکننده پیشبین انجامشدهاست. بدین صورت که هیچ مسیر از قبل تعیینشدهای برای حرکت ربات تعیین و مشخصنشده و حرکت ربات تنها در قالب قیود بیان شده است. از ویژگیهای اصلی این روش میتوان به طراحی مسیر بهصورت وصلخط اشاره کرد که این کار میتواند مقاوم بودن کنترلکننده در مواجه با عدمقطعیت در محیط را بهبود دهد. همچنین، کنترل پیشبین بهنحوی طراحی شده که ربات قادر باشد از پلههایی با طول و ارتفاع متفاوت نیز بالا و پایین برود و طول گام را نیز تعیین کند. اما مشکل جدی که در استفاده از کنترل پیشبین مطرح میشود، مدلگرا بودن این کنترلکننده است. بههمین دلیل از شبکه عصبی RBF برای شناسایی وصلخط مدل ربات استفاده شدهاست. در این صورت، کنترل پیش-بین، به یک کنترلکننده تطبیقی تبدیل شده و خود را با تغییر پارامترهای سیستم تطبیق میدهد. نتایج شبیهسازیها نشان از عملکرد مناسب روش پیشنهادی در مقایسه با روشهای موجود در مقالات اخیر دارد.
