فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

هدف از این پژوهش توسعه یک سیستم الگوریتم یکپارچه جهت ردیابی مسیر حرکت خودرو در سناریوی تعویض خط دوگانه با شرایط بحرانی می‌باشد. سیستم کنترل پیشنهادی شامل دولایه می‌باشد. لایه اول وظیفه کنترل حرکت خودرو را بر عهده دارد و از پیاده‌سازی دو نوع کنترلر متفاوت در سیستم الگوریتم پیشنهادی بهره‌مند می‌باشد. در لایه اول، از کنترلر مود لغزشی جهت کنترل حرکت طولی خودرو استفاده می‌گردد و وظیفه کنترل حرکت جانبی خودرو بر عهده کنترلر مبتنی بر پیش‌بینی مدل می‌باشد. لایه دوم، شامل یک تابع توزیع بهینه جهت تخصیص گشتاور چرخشی به چهار تایر خودرو می‌باشد. به منظور در نظر گرفتن رفتار واقعی خودرو، دینامیک غیرخطی تایر لحاظ می‌گردد. الگوریتم کنترل پیشنهادی در سناریوهای مختلف با شرایط متفاوت کاری و شرایط بحرانی و اضطراری مورد تحلیل و بررسی واقع می گردد. نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌های انجام شده عملکرد مطلوب و اثربخش الگوریتم کنترل پیشنهادی را به نمایش می‌گذارد. همچنین جهت صحه‌گذاری شبیه‌سازی‌های انجام شده از نرم‌افزارهای متلب/کارسیم استفاده می‌گردد.