فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

استخراج ساختاری از فضای اطراف ربات به عنوان مسئله‌ای حائز اهمیت برای هدایت ربات در علم پردازش تصویر و بینایی کامپیوتر است که در سال‌های اخیر مورد توجه خاصی قرار گرفته است، برای این منظور بسیار واجب است که ساختار فضای اطراف ربات در محیط مشخص گردد، در روش پیشنهادی از یک دوربین عکاسی برای عکس برداری از راهرو به عنوان فضایی که ربات در آن حرکت می‌کند، استفاده می‌شود. برای استخراج ساختار محیط، در روش پیشنهادی تکنیکی بصورت ترکیبی از نشانه‌های بصری برای ارزیابی احتمال وجود خطوط سطحی لبه‌های عمودی و افقی که به ترتیب متعلق به دیوار و زمین است، استفاده می‌شود، ابتدا از یک نوع الگوریتم تشخیص لبه به‌نام سوبل برای پیدا کردن خطوط لبه‌دار در دو جهت عمودی و افقی استفاده می‌شود، سپس یک حد آستانه را برای برای کاهش خطوط لبه اضافی در نظر می‌گیریم، در نهایت به منظور قدرتمندسازی روش خود با ارتقا الگوریتم تفکیک K-means، برای خوشه‌بندی استفاده می‌کنیم، این سه روش در کنار هم یک سیستم قوی را ایجاد می‌کند که کمک می‌کند مولفه‌های ساختارساز راهرو از قبیل دیوار، کف، مرز دیوار-کف شناسایی شود، یافتن این مولفه‌ها برای هدایت ربات در محیط‌های داخلی امری بسیار ضروری است.