فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این پژوهش مدلسازی و تشخیص عیب دسته جدیدی از عیب‌های ربات پرنده چهارموتوره تحت عنوان عیب ساختاری انجام شده‌‌است. عیب ساختاری مورد بررسی، انحراف محور دوران یکی از موتورهای پرنده نسبت به راستای عمود بر پرنده است. این موضوع باعث می‌شود که نیروی پیشرانش موتور دارای عیب، در راستای عمودی نباشد و فرآیند کنترل سیستم با اختلال روبرو شود. تشخیص وقوع عیب مفروض در ترکیب با روش‌های کنترلی مناسب میتواند از آسیب‌های بعدی به سیستم جلوگیری کند. برای تشخیص عیب سیستم، سه گام طی شده‌است. نخست با استفاده از روش اویلر‌ -نیوتن، معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر پرنده چهارموتوره معیوب به دست آمده‌‌است. در مرحله بعد برای آشکارسازی عیب، با طراحی رؤیتگر، تخمین متغیرهای حالت سیستم صورت می‌گیرد و در نهایت با استفاده از تعریف تابع انرژی مناسب بر اساس مانده‌ها، به کمک خروجی سیستم (حالت‌های اندازه‌گیری شده سیستم) و حالت‌های تخمینی، زمان وقوع عیب تشخیص داده می‌شود.