فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

موتورهای کلاف صوتی، در تجهیزات بسیار کوچک مانند دوربین تلفن های همراه استفاده می شوند و استفاده از روش های کنترلی مقاوم، مانند کنترل حالت لغزشی در آن ها اجتناب ناپذیر است. مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. تغییرناپذیری خاصیتی قویتر از مقاوم بودن است. اما این روش کنترلی، نسبت به نامعینی ناسازگار تغییرپذیر و حساس می باشد. همین امر استفاده از کنترل حالت لغزشی در موتورهای کلاف صوتی را با چالش مواجه کرده است زیرا در مدل دینامیکی آن ها نامعینی ناسازگار وجود دارد. در این مقاله برای حل این مشکل، ابتدا ورودی سیستم را با استفاده از کنترل حالت لغزشی محاسبه نموده و سپس ضرایب سطح لغزشی را طوری تعیین می کنیم که اثر نامعینی ناسازگار بر روی سیستم حلقه بسته حذف شده و تغییرناپذیری سیستم محفوظ بماند. در ضمن به دلیل اینکه متغیرهای حالت سیستم در دسترس نیستند یک رویتگر غیرخطی جدید نیز برای شناسایی مدل سیستم پیشنهاد شده است. در شبیه سازی از مدل الکترومکانیکی موتور استفاده می نماییم که هم شامل نامعینی سازگار بوده و هم نامعینی ناسازگار. نتایج شبیه سازی گویای مزایای روش پیشنهادی خواهد بود.