فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

توانایی‌های بالقوه رونده‌های زیرآبی خودگردان در مقایسه با ابزارهای سنتی، منجر به افزایش توجه به آنها در حوزه‌های گوناگون تجاری، نظامی و تحقیقاتی شده است. ساخت و توسعه یک نمونه عملیاتی قابل اطمینان در حوزه دریایی نیاز به طراحی یک سامانه کامل و گران‌قیمت آزمایشگاه دریایی دارد، تا با استفاده از آن بتوان عملکرد سامانه یکپارچه و زیرسامانه‌های آن را مورد ارزیابی و اعتبارسنجی قرار داد. مدل-سازی می‌تواند یک ابزار مقرون به صرفه برای انجام آزمایشات به منظور تایید و تصدیق عملکرد سخت‌افزار و نرم‌افزار، اجرای ماموریت و در نتیجه کاهش خطاهای بالقوه در ماموریت‌های دریایی باشد. این اهداف از طریق یک شبیه‌سازی نسبتا دقیق دینامیکی و مدل‌سازی تجهیزات و شرایط محیطی در قالب آزمایشگاه سخت‌افزار در حلقه قابل دستیابی است. هدف این مقاله مدل‌سازی زمان حقیقی و ساخت شبیه‌ساز محیطی عمق مبتنی بر فیزیک یک رونده زیرآبی خودگردان برای تجهیز آزمایشگاه سخت‌افزار در حلقه است. صحت‌سنجی عملکرد مکانیزم شبیه‌ساز محیطی عمق در بستر دینامیک شش درجه آزادی یک رونده زیرآبی خودگردان بصورت بلادرنگ انجام پذیرفته است. نتایج بیانگر تطبیق خروجی مکانیزم شبیه‌ساز محیطی عمق با عمق اندازه‌گیری شده از آزمایش‌ میدانی در دریا و عدم وجود تاخیر و بایاس بین سیگنال واقعی و شبیه‌سازی شده است.