فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتهایی ربات در هر نقطه از فضای کاری در جهات مختلف می‌تواند داشته باشد بدست می‌آید. به این منظور بعد از استخراج روابط سینماتیک یک ربات چهارکابلی معلق، معادله‌های دینامیکی این ربات با استفاده از رابطه لاگرانژ استخراج می‌شود. سپس با توجه به قید مثبت بودن کشش کابل‌ها و همچنین قید محدود بودن گشتاور تولیدی موتورها، روابط بدست آمده به گونه‌ای ساده خواهند شد که ارتباط بین این قیدها و شتاب‌های مجری نهایی ربات، نمایان گردد به طوریکه به ازای برقراری قید اول، حد پایین شتاب‌ها و به ازای برقراری قید دوم، حد بالای شتاب‌ها بدست خواهند آمد. با شبیه سازی‌های انجام گرفته محدوده شتاب قابل قبول در نقاط مختلف فضای کاری بدست می‌آید. از نتایج بدست آمده مشاهده می‌شود که محدوده شتاب به صورت یک هرم با قاعده لوزی شکل می‌باشد. بنابراین محدوده مجاز شتاب در جهات مختلف کاملا متفاوت می‌باشد. از نتایج این مقاله می‌توان در طراحی مسیر بلادرنگ در حرکت‌های بسیار سریع ربات‌های کابلی استفاده کرد.