فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله مسئله ردیابی موقعیت یک سیستم مغناطیسی شناور در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات خروجی وارد شده بر سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. دینامیک سیستم معرفی شده به‌وسیله معادلات دیفرانسیلی غیر‌خطی درجه سه بیان می‌شود و تنها پارامتر قابل اندازه‌گیری برای کنترل سیستم، موقعیت آن می‌باشد. بدین منظور از یک کنترل‌کننده غیر‌خطی ترکیبی که از ترکیب دو کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک و روش گام به عقب تشکیل شده، روش مقاوم جدیدی طراحی شده است. تکنیک خطی‌سازی فیدبک روشی برای خطی کردن سیستم با تبدیل مختصات و تکنیک گام به عقب روشی برای طراحی غیرخطی است. کنترل‌کننده طراحی شده دارای این خاصیت می‌باشد که در مقابل بعضی از نامعینی‌های سیستمی مقاوم می‌باشد ولی برای بهبود عملکرد آن در مقابل نامعینی‌های دیگر از ساختار مشاهده‌گر اغتشاش غیر‌خطی، که با کنترل‌کننده ادغام شده، استفاده شده است. مشاهده‌گر اغتشاش غیر‌خطی توانایی خوبی در تخمین اغتشاشات خارجی دارد که این ویژگی در این مقاله برای نامعینی‌ها نیز به‌کار رفته است. نتایج به‌دست آمده از شبیه‌سازی‌ها حاکی از این است که کنترلر طراحی شده برای مغناطیس شناور، توانایی ردیابی با خطای کم و حذف اغتشاشات و نامعینی‌ها را در حد مطلوبی دارا می‌باشد.