فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده از تکنیک نقطه ثابت، برای بدست‌آوردن مقادیر مناسب برای پایداری روبات در طراحی مسیر بهینه ارائه می‌گردد. روش ارائه شده روش جدیدی است که با نام بالانسینگ تکراری روبات متحرک شناخته می‌شود و هزینه مصرفی بسیار کمتری نسبت به حرکت مقید روبات خواهد داشت. با اضافه‌کردن مکانیزم جرم-لغزنده به ساختار روبات، قابلیت اعمال بالانسینگ تکراری به ازای هر شرط مرزی امکان-پذیر می‌شود. این موضوع با شبیه‌سازی و طراحی حرکت با استفاده از کنترل بهینه نشان داده شده است.