فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، کنترل تحمل‌پذیر عیب زمان محدود برمبنای الگوریتم مد لغزشی به عنوان یک روش کنترلی مقاوم برای کنترل پایدارساز زاویه­­ای سیستم کوادروتور در حضور عیب عملگر و عدم­ قطعیت ارائه شده است. کنترل­کننده بر مبنای مدل غیرخطی کوادروتور طراحی شده و تحلیل پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف انجام گرفته است. همچنین با توجه به برخی نقاط ضعف سنسورهای ممز مانند نویزپذیری نسبتاً بالا و خطای بایوس، به منظور ترکیب داده‌های سنسورها و کاهش اثرات نویز و خطا روی داده­های خروجی، فیلتر کالمن توسعه­یافته طراحی و پیاده­سازی شد. به منظور اعتبارسنجی عملکرد کنترل‌کننده، آزمایش‌های عملی بر روی یک نمونه آزمایشگاهی مقیاس کامل کوادروتور به صورت بلادرنگ پیاده­سازی شد. ارزیابی عملکرد استراتژی طراحی شده در سناریوهای مختلفی از قبیل تست در حالت بدون عیب عملگر، با وجود عیب جزئی در عملگر و عدم قطعیت در پارامترهای کوادروتور انجام شده است. نتایج آزمایشگاهی حاکی از برتری استراتژی تحمل­پذیر مد لغزشی نسبت به خطی­سازی پسخورد در حضور عیب­های مختلف و اثرات عدم قطعیت می­باشند.