فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

دست انسان یکی از پیچیده‌ترین اندام‌های بدن انسان است که قادر به انجام وظایف ماهرانه می‌باشد. ماهرانه عمل کردن به ویژه گرفتن یک توانایی حیاتی برای ربات‌ها محسوب می‌شود. با این حال، گرفتنِ اشیاء توسط دست ربات یک مسئله چالش برانگیز است. بسیاری از محققان از روش‌های یادگیری عمیق و بینایی کامپیوتری برای حل این مسئله استفاده کرده‌اند. این مقاله یک دست ربات 5 درجه آزادی انسان‌نما را ارائه می‌دهد. دست رباتیک با استفاده از پرینتر سه بعدی ساخته شده و برای حرکت انگشتان از 5 سروو موتور استفاده می‌شود. به منظور سادگی دست رباتیک، سیستم انتقال مبتنی بر تاندون انتخاب شده که به انگشتان دست ربات اجازه خمش و کشش می‌دهد. هدف این مقاله استفاده از الگوریتم یادگیری عمیق برای گرفتن نیمه خودکار اشیای مختلف می‌باشد. در این راستا یک ساختار شبکه عصبی کانولوشن با بیش از 600 تصویر آموزش داده می‌شود. این تصاویر توسط یک دوربین نصب شده بر روی دست ربات جمع آوری شده است. سپس عملکرد این الگوریتم در شرایط مشابه روی اشیای مختلف آزمایش می‌شود. در نهایت دست رباتیک قادر به گرفتن موفقیت آمیز با دقت 85 درصد می‌باشد.