فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، ‌تاکنون نمونه‌‌های کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می‌شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام­شده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو ‌‌است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه­شده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی ‌سه‌گانه (۳-RPS) به‌عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه‌های کم، قیمت تمام­شده پایین­تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به­طور موثری از غیریکنواختی و تکان­های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون‌‌هایی اجرا شده‌اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.