فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

مدل‌سازی حرکت قسمت‌های مختلف بدن در سال‌های اخیر بسیار مورد مطالعه قرار گرفته است. الگوبرداری از حرکات بدن مانند انگشتان دست، راهنمای مناسبی برای طراحی ربات‌های مختلف است. همچنین ناتوانی‌های حرکتی، یکی از بیمارهای رایج است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. برای درمان پارگی تاندون انگشتان دست، توانبخشی بند به بند انگشتان لازم است که این توانبخشی نیاز به تمرین مستمر و جداگانه هربند دارد. برای رسیدن به این هدف و کنترل حرکت بندها، مدل ریاضی مسیر مطلوب بندها نیاز است. در این مقاله یک مدل ربات توانبخشی جدید پوشیدنی ارائه شده که به کمک آن و یک سنسور زاویه سنج زاویه حرکت هر بند اندازه‌گیری می‌شود و به کمک برازش منحنی، مدل ریاضی حرکت بندها به دست می‌آید. مدل به دست آمده نه‌تنها در ربات‌های توانبخشی بلکه در سایر کارهای رباتیکی نیز قابل استفاده است. در بسیاری از کارهای مرتبط در این زمینه تنها نمودار مسیر مطلوب کشیده و نحوه دنبال‌کردن مسیر بررسی می‌شد، بنابراین برای بقیه کارها یافتن معادله مسیر مطلوب دوباره باید انجام می‌شد. اما در این کار فرمول مربوطه یافت شده است و این موضوع می‌تواند کمکی به کارهای آتی باشد تا به راحتی از این فرمول‌ها برای کار خود استفاده کنند. برای اطمینان از صحت و کارآیی مسیر به دست آمده پیاده‌سازی آن در یک سیستم کنترلی انجام شد. برای کنترل این سیستم با توجه به حرکات مطلوب، کنترلر مود لغزشی مناسبی طراحی شد و نتایج کنترل سیستم و دنبال‌کردن مسیر با این کنترلر به دست آمد.