طراحی و پیادهسازی کنترلکننده مد لغزشی ترمینال برای دنبالیابی یک ربات سیار چرخدار
نویسندگان
1 گروه مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران
2 گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران
3 گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران
doi
چکیده
در این مقاله دنبالیابی مسیرمرجع براساس کنترل مد لغزشی ترمینال برای یک ربات سیار چرخدار پیشنهاد شده است و روش پیشنهادی روی یک ربات سیار به صورت عملی پیادهسازی شده است. ربات محرک چرخدار یک سیستم غیرهولونومیک غیرخطی که دارای دو ورودی برای کنترل است و دارای سه متغیر حالت و یک قید غیرهولونومیک است. برای کنترل این سیستم در این مقاله ابتدا با تبدیل معادلات سیستم غیرهولونومیک به فرم زنجیرهای، معادلات ربات سیار چرخدار برای معادلات زنجیرهای تعمیمیافته استخراج میشود. سپس روش کنترل مد لغزشی ترمینال زمان محدود برای کنترل دنبالیابی مسیر مرجع این سیستم ارائه میشود. پس از آن با استفاده از یک محیط شبیهسازی گرافیکی در نرمافزار متلب قابل اجرا است. روش پیشنهادی برای ربات سیار چرخدار مورد استفاده در آزمایشگاه شبیهسازی میشود. نتایج شبیهسازی در محیط گرافیکی کارآیی روش پیشنهادی را در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی کلاسیک به خوبی نشان میدهد. در پایان نتایج عملی پیادهسازی کنترلکننده برای دنبالیابی مسیر مرجع ارائهشده روی ربات سیار نشان داده شده است. نتایج حاصل از پیادهسازی عملی به خوبی عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان میدهد.
