فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده‌های توزیع‌شده به‌منظور حل مساله‌ توافق رهبر محور برای یک سامانه‌ چندعاملی متشکل از چند بازوی ربات تک‌لینک پرداخته شده است. در این نگرش هر کدام از بازوها به‌عنوان یک عامل در نظر گرفته می‌شوند. مدل دینامیکی هر بازو شامل ترم‌های غیرخطی معلوم و نامعلوم است. ترم‌های نامعلوم به‌دلیل عدم قطعیت پارامترها یا ساده‌سازی مدل ایجاد می‌شود. همچنین اغتشاشات خارجی نیز در معادلات دینامیکی هر عامل در نظر گرفته شده است. علاوه بر این دامنه‌ سیگنال ورودی برای هر عامل باید محدود باشد که این امر ناشی از قید حد بالای تابع اشباع محرک مربوطه است. در این مقاله برای از بین‌بردن اثر نایقینی‌های سیستم، از رویکرد مقاوم تطبیقی در طراحی قوانین کنترلی استفاده شده است. برای این منظور، حد بالای نایقینی‌های سیستم از طریق قوانین تطبیقی به دست می‌آیند. این رویکرد محافظه‌کاری را به‌شدت کاهش می‌دهد. همچنین قوانین کنترلی توزیع‌شده به نحوی طراحی می‌شود که تمام بازوها، علی‌رغم نایقینی‌های موجود و اشباع محرک به توافق دست یابند. اساس رویکرد مطرح‌شده در این مقاله بر مبنای تئوری مد لغزشی تطبیقی است. برای این منظور سطوح لغزش مناسب پیشنهادشده و کنترل‌کننده‌های مد لغزشی تطبیقی توزیع‌شده طراحی شده‌اند. در انتها شبیه‌سازی‌هایی به‌منظور تایید نتایج تئوری‌ها ارایه شده است.