فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

امروزه ریزپرنده‌های داکتدفن، به‌دلیل وجود داکت و در نتیجه توانایی حضور ایمن در محیط‌های سربسته، توجه بسیاری را در حوزه‌های تجاری و پژوهشی به خود جلب نموده‌اند. از این رو برای شناخت ملموس‌تر و انجام تجربی مانورها، نمونه‌ای از این پرنده در دانشکده مهندسی هوافضای دانشگاه صنعتی امیرکبیر ساخته ‌شده است. در این پژوهش در گام اول به مدل‌سازی پرنده پرداخته می‌شود. بدین نحو که پس از به‌دست‌آوردن مدل دینامیکی پرنده، پارامترهای موجود در این مدل به کمک روش‌های تجربی مورد محاسبه قرار گرفته‌اند که در این میان می‌توان به ضرایب آیرودینامیک سطوح کنترل و ممان اینرسی پرنده اشاره نمود و در گام دوم به طراحی کنترل‌کننده برای پرنده مذکور پرداخته‌ می‌شود. کنترل ریزپرنده داکتدفن به‌دلیل ناپایداری‌های ذاتی آن از جمله مساله‌های مهم در طراحی این پرنده به شمار می‌رود که مطالعه پرنده‌های داکتدفن موجود نشان می‌دهد روش کنترل غیرخطی وارون دینامیک به‌دلیل پیاده‌سازی‌های تجربی موفق روی پرنده، انتخاب مناسبی بین روش‌های کنترلی است. از این رو پس از انتخاب روش کنترلی وارون دینامیک، به شبیه‌سازی و کنترل موقعیت پرنده در محیط سیمولینک پرداخته شده است. در این روند، ابتدا فرمان موقعیت به پرنده، اعمال ‌ و توسط کنترل‌کننده به فرمان عملگرهای کنترلی حالت تبدیل می‌شود. سپس این فرمان‌ها توسط تغییر زوایای سطوح کنترل پرنده منجر به تغییر زوایای سمت، فراز و غلت پرنده و در نتیجه دستیابی به موقعیت مطلوب می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده تعقیب مناسب فرمان ورودی و همچنین پایداری سیستم حلقه بسته برای ریزپرنده داکتدفن است.