تعیین پیکربندی بهینه با نیرو- گشتاور بسته رباتهای موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر دادهشده
نویسندگان
1 گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران
2 گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران
doi
چکیده
با توجه به یکی از معایب رباتهای کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه رباتهای کابلی موازی قابل انطباق با پایههای متحرک برای بهترکردن عملکرد این رباتها ارایه میشود. در این رباتها، مکان پایههای متحرک اتصال کابلها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده میشوند. در پیکربندی تعیینشده، هر گشتاور- نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابلها برای تمام موقعیتهای مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل میشود. بزرگترین محدوده دایرهای گشتاور- نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه میشود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیهها و با هدف بزرگترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایههای متحرک اتصال کابلها تعیین میشود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، بهطور تکراری، طرحهای عملیاتی مناسب به دست میآید. در این مقاله این روش برای رباتهای موازی صفحهای کابلی قابل انطباق با پایههای متحرک، اعمال و کیفیت طرحهای راهاندازی آنها با رباتهایی با پایههای ثابت مقایسه میشود.
