ردیابی زمان-محدود مقاوم دستهای از سیستمهای غیرخطی کاربردی متشکل از زیرسیستمهای متصل دوانتگرالگیره (مطالعه موردی: بازوی ربات)
نویسندگان
1 دانشکده مهندسی برق-دانشگاه آزاد اسلامی- واحد علوم و تحقیقات تهران-تهران- ایران-
2 دانشکده مهندسی کامپیوتر- دانشگاه علم و صنعت ایران- تهران- ایران
3 دانشکده مهندسی برق- دانشگاه یزد- یزد- ایران
doi
10.22034/tjee.2022.15433چکیده
در این مقاله، مسئلهی ردیابی زمان-محدود مقاوم دستهای از سیستمهای غیرخطی متشکل از زیرسیستمهای متصل دوانتگرالگیره مورد بررسی قرار میگیرد. این دستهی خاص از سیستمهای غیرخطی، قابلیت توصیف تعدادی از دستگاههای عملی از جمله رباتهای صنعتی ایستا، وسایل دریایی و زیردریایی خودکار، وسایل پرندهی بدون سرنشین و پاندول معکوس را دارد. با تعمیم روش کنترل مد لغزشی ترمینال و تعریف خمینههای لغزشی غیرخطی ابتکاری، ورودیهای کنترلی به گونهای طراحی میشوند که مدل دینامیکی سیستم مذکور به فرم سیستم غیرخطی کانونیکال تبدیل شده و هدف ردیابی زمان-محدود برآورده گردد. راهکار کنترلی پیشنهادی، پایداری زمان-محدود کلّی سیستم غیرخطی حلقهبسته را در حضور اغتشاش و نامعینی کراندار و غیرکراندار تضمین میکند. علاوه براین، رابطهای برای تخمین زمان محدود همگرایی متغیرهای حالت سیستم به مسیرهای مطلوب استخراج میگردد. رابطهی مذکور نشان میدهد که سرعت همگرایی در مسئله ردیابی، وابستگی شدیدی به پارامترهای اختیاری موجود در ورودیهای کنترلی دارد. در انتهای مقاله، به عنوان مطالعه موردی، طرح کنترلی ارائه شده بر روی ربات دارای دو لینک مورد شبیهسازی کامپیوتری قرار گرفته و نتایج نشان میدهند که ورودیهای کنترلی غیرخطی به خوبی قادر به برآورده ساختن هدف ردیابی زمان-محدود هستند.
