طراحی و ساخت یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحهای
نویسندگان
1 هیات علمی دانشگاه تبریز
2 دانشگاه تبریز
doi
چکیده
بازوهای رباتیک صفحهای برای کاربردهای روی میز کار دو بعدی استفاده گستردهای دارند. در این مقاله یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحهای ارائه شده است. مکانیزم معرفی شده علاوه بر دارا بودن مزایای هر دو دسته رباتهای سری و موازی، معایب هر دو دسته را نیز رفع نموده است. بازوی ساخته شده از یک طرف همانند بازوهای موازی دارای صلبیت، استحکام و دقت بالا و سایر ویژگی های مثبت بازوهای موازی بوده و از طرف دیگر همانند بازوهای سری بهدلیل نداشتن نقاط تکین در داخل فضای کاری، دارای فضای کاری بزرگ و متقارن و با قابلیت حرکت پیوسته در کل فضای کاری می باشد. روابط سینماتیکی برای بازو به دست آمده و یک کنترلر مبتنی بر میکروکنترلر AVR و رایانه برای بازو معرفی شده است. نتایج حاکی از بهبود عملکرد بازو و حذف نقاط تکین از داخل فضای کاری میباشد.
