فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، روشی برای کنترل کوادروتور براساس کنترل مد لغزشی با استفاده از شبکه‌های عصبی چبیشف پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی ترکیبی از روش کنترل مدلغزشی و تخمینگر شبکه عصبی چبیشف می‌باشد که در آن وزن‌های شبکه عصبی به‌صورت بلادرنگ با استفاده از تکنیک‌های کنترل تطبیقی مقاوم به‌روزرسانی می‌شوند. در این پژوهش، مدل دینامیکی کوادروتور به‌منظور کنترل ردیابی وضعیت و زاویه کوادروتور به دو زیرسیستم تقسیم شده است: یک زیرسیستم تحریک کامل و دیگری تحریک نقصانی. برای زیرسیستم اول، سطوح لغزش تنها با استفاده از خطای ردیابی یکی از متغیرهای حالت طراحی می‌شوند و برای زیرسیستم دوم، سطوح لغزش با ترکیب خطی از دو متغیر حالت تعریف می‌شوند. در این مقاله، پایداری سیستم به‌وسیله تکنیک‌های مبتنی بر تئوری لیاپانوف تحلیل می‌گردد و با استفاده از نتایج شبیه‌سازی صحت عملکرد کنترل‌کننده نشان داده خواهد شد.