فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ازاین‌جهت که اغلب سیستم‌هایفیزیکی غیرخطی و دارای نامعینی‌های ذاتی می‌باشند، طراحی کنترل‌کننده مقاوم برای آن‌ها یکی از چالش‌های پیشروی مهندسین و محققین است. طراحی این‌گونه از کنترل‌کننده‌ها برای سیستم‌های غیرخطی و دارای نامعینی، معمولاً پیچیده و دارای هزینه‌های محاسباتی زیادی است. در نقطه مقابل، طراحی کنترل‌کننده فیدبک حالت بر اساس فرمول شناخته‌شده آکرمن، به‌راحتی قابل پیاده‌سازی است و تنها محدودیت طراحی در این روش کنترل‌پذیر بودن مدل موردنظر است. بررسی کنترل‌پذیری برای سیستم‌های غیرخطی دارای نامعینی به‌سادگی سیستم‌های خطی نیست. هدف در این مقاله، طراحی یک کنترل‌کننده فیدبک حالت بر اساس فرمول آکرمن، برای یک سیستم پاندول معکوس غیرخطی و دارای نامعینی است به‌نحوی‌که سیستم حلقه بسته پایدار بوده و متغیرهای حالت به‌طور مجانبی به سمت صفر متمایل گردند. برای این منظور ابتدا شرایط کافی برای کنترل‌پذیر بودن این سیستم بر اساس مدل‌سازی فازی تاکاگی-سوگنو بررسی گردیده و سپس با استفاده از فرمول آکرمن به طراحی کنترل‌کننده پرداخته می‌شود. از مزایای این روش این است که چنانچه کنترل‌پذیری سیستم اثبات گردد، طراحی کنترل‌کننده و پیاده‌سازی آن به‌راحتی انجام‌پذیر است. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده سادگی و مزیت‌های نسبی مثل افزایش سرعت همگرایی نسبت به بعضی از کنترل‌کننده‌های دیگر است.