فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

کنترل ربات‌های همکار که یک جسم صلب را حمل می‌کنند یک مسئله کنترلی پیچیده است. سیستم رباتیک همکار برای کار هماهنگ، یک زنجیره سینماتیکی بسته‌ای را شکل می دهند که محدودیت‌های سینماتیکی و دینامیکی اضافی را تحمیل می‌کند. همچنین حرکات تعاملی میان ربات‌ها از طریق شئ منجر به نیاز ضروری برای کنترل هم-زمان موقعیت و نیروی تعاملی می‌گردد. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در ربات‌های همکار که یک شئ صلب را حمل می‌کنند، با استفاده از روش طراحی کنترل‏کننده پسگام مورد بررسی قرار می‏گیرد. خطاهای ربات همکار با تعریف متغیرهای حالت جدید براساس مشتق‌ و انتگرال‌ خطاهای موقعیت، تعمیم داده می‏شود. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت و بکارگیری روش کنترل پسگام، یک کنترل‌کننده پسگام برای ردیابی موقعیت در سیستم ربات‌های همکار ارائه شده است. در نهایت به منظور طراحی کنترل‌کننده ردیاب موقعیت/نیرو و با استفاده از خواص نیروهای داخلی، جملاتی به سیگنال کنترلی طراحی شده اضافه گردیده است. نشان داده می‏شود که سیستم حلقه ‏بسته بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به طور یکنواخت کراندار است. روش کنترلی بر روی دو ربات سه لینکی شبیه‏ سازی می‏گردد و نتایج شبیه‏سازی بیانگر کارایی روش پیشنهادی است.