طراحی الگوریتم تصمیم گیری جدید مانور تعویض خط کشنده نیمه تریلر در محیط دینامیکی واقعی
نویسندگان
1 دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی، تهران
2 استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند، پرند
3 دانشگاه شهید رجایی, تهران, ایران
4 استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
doi
چکیده
هدف اصلی در این پژوهش استخراج الگوریتم تصمیمگیری مانور تعویض خط خودروی کشنده نیمهتریلر در محیط دینامیکی واقعی است. برای دستیابی به این هدف از روش نوین تعیین قیود تصمیمگیری براساس سینماتیک خودروی کشنده نیمهتریلر استفاده شده است، در این روش نقاط مختلف از خودروی کشنده نیمهتریلر در هنگام انجام مانور تعویض خط در حالتهای مختلف مورد ارزیابی قرار گرفته و نقاط بحرانی بر این اساس تعیین شدهاند. سپس نقاط بحرانی بهعنوان نقاط اعمال قیود فاصله ایمن در روش فوقالذکر در نظر گرفته شدهاند. به منظور افزایش کارآمدی این روش، روش جدید واقعگرایانۀ دینامیک برونخطی بر پایه یک مدل دینامیکی چهار درجه آزادی در خودروی کشنده نیمهتریلر استفاده شده است. بدین ترتیب حداقل زمان انجام مانور تعویض خط خودروی کشنده نیمهتریلر با قابلیت حفظ پایداری و رهگیری، تحت فرمول-بندی جدیدی استخراج شده است. در ادامه بر اساس نتایج آزمونهای شبیهسازی شده، بازه زمانی قابل اطمینان برای انجام مانور تعویض خط خودروی کشنده نیمهتریلر در قالب استراتژی تصمیمگیری مانور تعویض خط در شرایط دینامیک واقعی ارائه شده است. به منظور ارزیابی الگوریتم مورد نظر، کاربرد آن در شرایط نمونه مورد بررسی قرار گرفته و نتایج حاکی از صحت و کارآمدی روش مذکور است.
