فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

از جمله ویژگی‌های انگشتان انسان نرم بودن نوک انگشتان است که در مسئله‌ی گیرش به ویژه گیرش یک شیء همگن الاستیک منجر به برقراری غلتش ناب می‌شود و این به خودی خود گیرشی پایدار را به همراه خواهد داشت. در این راستا این مقاله فرآیند گیرش یک شیء نرم نظیر یک توپ کروی همگن الاستیک توسط یک جفت انگشتان موازی با نوک نرم نیمکره‌ای را مورد بررسی قرار می‌دهد. در این مقاله پس از مدل کردن سیستم و استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن، روش کنترلی امپدانس بر پایه‌ی کنترل موقعیت برای کنترل این سیستم در نظرگرفته می‌شود. به منظور پیاده سازی کنترلر و اعتبار سنجی آن، مدلی از این سیستم در نرم افزار آدامز شبیه سازی می‌شود. این نرم افزار نیز پس از تعامل با نرم افزار سیمولینک به عنوان بخشی از سیستم کنترلی قرار می‌گیرد و مسئله‌ی گیرش به صورت به هنگام شبیه سازی و کنترل می‌شود. نتایج حاصل از پیاده سازی نشان از توانایی این کنترلر در ردگیری مناسب انگشتان رباتیکی تا قبل از گیرش و تضمین پایداری گیرش به هنگام گیرش یک توپ همگن الاستیک دارد.