طراحی مشاهدهگر مقاوم و کنترلگر فیدبک خروجی برای سیستمهای چندعاملی دارای تأخیر بازهای و متأثر از نامعینی و اغتشاش
نویسندگان
1 دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
2 دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجفآباد - دانشکده مهندسی برق
3 شرکت انتقال گاز ایران - منطقه دو عملیات انتقال گاز
doi
چکیده
مطالعه حاضر به طراحی مشاهدهگر برای یک سیستم چندعاملی تحت شبکه و متأثر از تأخیر زمانی متغیر با زمان بازهای و در حضور نامعینی و اغتشاش میپردازد. گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده است. با استفاده از یک روش تقسیمبندی بازه تأخیر و روشهای بهینهسازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظهکاری بهدست میآیند. با وجود اغتشاش و نامعینی در سیستم، استفاده از روش H∞ در کنار طراحی فیدبک خروجی پویا، مشاهدهگر مقاوم و روش نابرابریهای ماتریسی خطی به نتایج بهتر در ردیابی عامل مرجع و پایداری مقاوم سیستم منجر میگردد. کارایی روش ارائهشده در شبیهسازیها و اعمال به ربات روبیت ساخت شرکت فنآوری نوین قرن مشهود است.
