ردگیری غیرخطی بهینه و مقید مسیر مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل
نویسندگان
1 هیئت علمی دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
2 مربی
3 هیئت علمی دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
doi
چکیده
چکیده: هدف از این مقاله، ردگیری بهینه و مقید با استفاده از راهبرد کنترل غیرخطی بهینه مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل (CLF) است. رویکرد اصلی روش مزبور این است که دارای حل تحلیلی بوده و تضمین میکند که سیستم حلقهبسته را پایدار نماید، ضمن اینکه رابطه صریحی برای کنترلکننده فراهم میسازد. روشی که مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل است و تابع هزینه را نیز در فرآیند طراحی لحاظ مینماید روش "کفایت صدق است. در این روش مسئله کنترل بهینه مستقیماً حل نمیشود. بلکه سعی میگردد تا قانون کنترلی بهصورت نقطهای بهگونهای انتخاب شود کـه یـک تابع سـود از یک تـابع هزینه بیشتر شود و لذا پیادهسازی آن منجر به بهینگی تابع عملکرد در راهبرد کنترل میشود ولی مهمترین نقطهضعف آن، عدم تضمین پایداری در سیستمهای با ورودی کراندار است. با توجه به اهمیت موضوع ورودی کراندار در سیستمهای واقعی، در این مقاله سعی در جهت مرتفع شدن نقیصه مزبور شده است. به همین منظور، پس از مروری بر روش کفایت صدق، روش اصلاحشده معرفی و به اثبات بهینگی و مقید بودن آن مبادرت شده است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که با استفاده از روش پیشنهادی، مسیر مرجع بهخوبی دنبال شده ضمن اینکه ورودی در کران خود باقی میماند.
