کنترل راه رفتن ربات نائو بر اساس کنترلکننده ی پیشبین مبتنی بر مدل
نویسندگان
1 دانشیار، مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم وصنعت ایران، تهران
2 دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی برق رایانه و فناوری اطلاعات، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین
3 استادیار، مهندسی کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، قزوین، ایران
doi
چکیده
در این مقاله یک کنترلکننده بر اساس کنترل پیشبین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالشهای موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کنندهها بار محاسباتی آنها و زمانبر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی میباشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترلکننده پیشبین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روشهای مرسوم شناسایی با استفاده از دادههای واقعی بهدست آمده از ربات نائو موجود در مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد قزوین، یک مدل مناسب برای راهرفتن ربات نائو که بهصورت یک حرکت دوبعدی در صفحه در نظر گرفته شده است، پیشنهاد میشود. سپس با استفاده از کنترلکننده پیشبین مبتنی بر مدل به طراحی کنترلکننده برای حرکت ربات پرداخته خواهد شد. هدف از این رویکرد کنترلی، در گام نخست پایدارسازی راهرفتن ربات و پس از آن، هدایت ربات و سپس حفظ آن بر روی مسیر مطلوب مورد نظر است، به طوری که تا جایی که امکان دارد این ردیابی مسیر به خوبی انجام شود. علاوه بر این به منظور ارزیابی کارایی کنترلکننده پیشنهادی، این کنترلکننده را با کنترلکننده تناسبی، مشتقگیر و انتگرالی مقایسه کرده و به بررسی آن پرداخته خواهد شد. نتایج شبیهسازی، موثر بودن عملکرد کنترلی پیشنهادی را در ردیابی مسیر ربات نشان میدهد، که در انتها مقایسهی نتایج حاصل از هر دو رویکرد کنترلی، گویای کارایی و قابلیتهای متعدد روش پیشنهادی در این پژوهش میباشد
