طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا
نویسندگان
1 دانشجو کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود
2 دانشگاه شاهرود
doi
چکیده
رباتهای دوپا یکی از انواع رباتهای پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها میباشد. به منظور تقلید گام انسان این رباتها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه میباشد. یکی از ویژگیهای راه رفتن درانسان برای ایجاد گامهای بلندتر استفاده از حالتی است که درآن کف پا حول مفصل پنجه دوران میکند. در این مقاله از گامی استفاده میشود که همانند انسان در لحظاتی از حرکت، پای تکیهگاه ربات حول این مفصل به صورت فعال دوران میکند. برای حصول به معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات از قیدی برای حدس اولیه حرکت لگن استفاده میشود. سپس به کمک الگوریتم جدیدی، مسیر حرکت مفاصل ربات محاسبه میشود. در نهایت با بررسی پایداری نقطه گشتاور صفر ربات و به کمک الگوریتمی مبتنی بر آزمون و خطا، مسیرهای مطلوب ربات دوپا بهدست میآید.
