توانبخشی رباتیک با قابلیت انطباق سختی مفصل آرنج
نویسندگان
1 کارشناس
2 استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک
doi
چکیده
در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی میشود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاههای جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصههای فیزیکی انسان میتواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی میتواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. قسمت کلیدی کابل در این مکانیزم، امکان انتقال نیرو را فراهم میکند. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مسأله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکتهای نوسانی آرنج با دامنه و فرکانسهای مختلف بررسی شده است. کارایی ربات توانبخشی آرنج از نظر روند تغییرات سختی مفصلی آزموده شده است. این مکانیزم به شکل پذیرفتنی رفتار دست انسان را از نظر تولید سختی مفصل مطابق پروتکلهای توانبخشی شبیهسازی میکند. نین مکانیزمی به علت کیفیت شبیهسازی میتواند کاربردهای گستردهای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد.
