تخمین سرعت طولی خودرو با استفاده از دو تخمینگر جدید و بدون نیاز به اندازهگیری گشتاور ترمزی
نویسندگان
1 استادیار/ دانشگاه علم و صنعت ایران
2 فارغ التحصیل کارشناسی ارشد/ دانشگاه آزاد - واحد علوم و وتحقیقات
3 فارغ اتحصیل کارشناسی ارشد/ دانشگاه علم و صنعت ایران
4 هیات علمی/ دانشگاه صنعتی شریف
doi
چکیده
محاسبه صحیح، دقیق و سریع مقدار سرعت خطی خودرو در زمان ترمزگیری اهمیت ویژهای در عملکرد صحیح سیستمهای ترمز ضد قفل دارد. از اینرو تحقیقات متنوعی در حوزه تخمین سرعت خطی خودرو صورت گرفته است. ولیکن مسالهای که اکثر پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه با آن مواجه بودهاند، استفاده از مقدار گشتاور ترمزی به عنوان ورودی معلوم در تخمینگر بوده است. این پژوهشها در حالی به این راهکار میپرداختهاند که اندازهگیری گشتاور ترمزی علاوه بر اینکه کار سادهای نبوده و نیاز به سنسورهای اضافی دارد، موجب افزایش هزینهها و همچنین توجه بیشتر به مسائل تعمیر و نگهداری نیز میگردد. در این مقاله دو رویکرد، فیلتر کالمن توسعه یافته مکرر با ورودی نامشخص (UIIEKF) و همچنین فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح شده (MANF)، به منظور تخمین سرعت خطی خودرو پیشنهاد شده است که در هیچ یک به مقدار گشتاور ترمزی نیازی نخواهد بود و این در حالیست که هر دو روش دارای دقتهای قابل قبولی میباشند. تفاوت عمده این دو روش این است که در UIIEKF به معادلات دینامیک حرکت خودرو در حین ترمزگیری نیاز است، در حالیکه در روش MANF به مدل دینامیکی نیازی نیست. دو روش پیشنهادی با انجام تستهای تجربی بر روی خودرو از جنبههای مختلف مورد تحلیل و بررسی قرار گرفتهاند و در انتها نقاط قوت و ضعف آنها در مقایسه با یکدیگر نیز ارائه شده است.
