فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

دو مورد از چالشهای اصلی خودروهای الکتریکی، تضمین پایداری و عدم لغزش چرخهاست. در خودروی الکتریکی این مقاله، هریک از چرخها دارای موتور الکتریکی مستقل است و این خودروی معمولی از انواع خودمختار و خودران در سطح پایین‌تری قرار دارد. برای بدنه این خودرو سه درجه آزادی و برای چرخ آن نیز سه درجه آزادی منظور شده ‌است که برای حرکت بر سطح تخت یک جاده، مناسبت دارد. معادلات دیفرانسیل حاکم از روش نیوتن-اویلر به‌دست آمده‌اند. پس از مدل‌سازی ریاضی و تعیین فضای حالت غیرخطی برای خودرو و چرخ، راستی‌آزمایی معادلات از مقایسه با نرم‌افزار خودرویی کارسیم اثبات شده ‌است. در ادامه، هر دو موضوع کنترل یا تضمین پایداری خودرو و کنترل کشش چرخ یا پرهیز از لغزش به کمک یک کنترل‌کننده یکپارچه از نوع مدل پیش‌بین انجام ‌شده ‌است، در این صورت تداخل عملکرد و اختلال برای کنترل‌کننده‌ پدید نمی‌آید. در مقالات مشابه، یا کنترل‌کننده‌های مجزا و از انواع مختلف به‌کار رفته‌اند و یا به صورت سلسه‌مراتبی و آبشاری تعبیه شده‌اند که مشمول تداخل و اختلال خواهند بود. بعلاوه در این کنترل‌کننده، تابع هزینه‌ای برای کمینه‌کردن شاخصهای مدنظر و بهینه‌سازی در نظر گرفته‌ شده ‌است تا قیدهای مسئله برآورده شوند. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که این کنترل‌کننده بر اساس استاندارد اروپایی خودرو در هر دو مورد کنترل پایداری و کنترل کشش موفق بوده‌ است و نتایج به‌دست آمده قابل اعتماد هستند.