فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

      سکته مغزی امروزه یکی از عوامل شایع ناتوانی دست است که برای بازیابی عملکرد آن از اسکلت‌های بیرونی رباتیک استفاده می‌شود. در این پژوهش، طراحی و ساخت نمونه اولیه ربات پوشیدنی مبتنی بر پارچه ارائه شده‌است که قابلیت حرکت همزمان انگشتان دست و تنظیم سرعت را دارد و از روش کابلی برای کمک به حرکت خم‌شدن و برای کشش و بازشدن انگشتان از تیغه‌های فنری استفاده‌ شده‌است که کابل‌ها به کمک نیروی موتور گیربکس جمع‌شده و با معکوس‌شدن جهت حرکت موتور و نیروی فنرها انگشتان به حالت طبیعی برمی‌گردند. بنابراین، برای تعیین محل مناسب قرارگیری اجزا از جمله تیغه‌های فنری و کابل‌ها شبیه‌‌سازی ربات در نرم‌افزار سالیدورکس انجام‌شده و به کمک آزمایش‌های تجربی، تیغه‌های فنری مناسب از نظر داشتن قدرت و نیروی مناسب انتخاب و در ادامه به کمک مدار مدولاسیون پهنای باند و برنامه‌نویسی در میکروکنترلر، حرکت و سرعت ربات‌ ساخته‌شده، کنترل ‌شده‌است. در این پروژه، با تعریف پارامترهای تاثیرگذار در عملکرد یک سیستم و استفاده از نمره‌دهی به سوالات یک پرسشنامه مبتنی بر پارامترهای تاثیرگذار، سیستم ارزشیابی شد. پس از بررسی میانگین نمرات هر یک از پارامترها، مدت زمان یادگیری کار با سیستم، بالاترین میانگین را کسب نمود که بیانگر کاربرپسند‌بودن سیستم و پارامتر مربوط به احساس راحتی انگشتان در دستکش کمترین میانگین را به دلیل ساختار متراکم دستکش به خود اختصاص‌داده‌است.