فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، یک کنترل‌کننده مود لغزشی تطبیقی با بهره‌های متغیر جهت مقابله بهتر با نامعینی‌ها برای سیستم کنترل موقعیت در یک کلاچ الکترومکانیکی جهت به‌کارگیری در انتقال قدرت دستی خودکارشده طراحی می‌شود. از آنجا که در وضعیت رانندگی‌های طولانی، سیستم‌های انتقال قدرت در معرض تغییر در پارامترها مانند تغییر در ضریب اصطکاک صفحه کلاچ و سفتی فنر دیافراگمی کلاچ قرار می‌گیرند، یک روش کنترلی مقاوم جهت غلبه بر نامعینی‌ها و اغتشاش‌ها لازم می‌باشد. از آنجایی که اکثر متغیرهای دینامیکی سیستم انتقال قدرت مانند سرعت و شتاب بلبرینگ رهاسازی کلاچ به‌صورت مقرون به‌صرفه قابل اندازه‌گیری نیستند، یک تخمین‌‌گر غیرخطی بر پایه فیلتر کالمن آنسنتد جهت تخمین متغیرهای حالت سیستم طراحی شده است. همچنین، یک مدل غیرخطی عملگر الکترومکانیکی برای سیستم کلاچ خودکار ارائه می‌شود. این مدل با نتایج حاصل از تست آزمایشگاهی صحه‌گذاری شده است. شبیه‌‌‌سازی‌های مختلف از چندین ورودی مرجعِ جابجایی بلبرینگ کلاچ، جهت ارزیابی عملکرد کنترل‌کننده و تخمین‌‌گر در نرم‌افزار متلب انجام می‌شود. جهت ارزیابی عملکرد سیستم کنترلی پیشنهادی، از کمیت جذر میانگین مربعات خطای ردیابی موقعیت، استفاده شده است. نتایج به دست آمده، نشانگر کارآیی بالاتر کنترل‌کننده تطبیقی طراحی‌شده در بهبود خطای ردیابی موقعیت در مقایسه با کنترل‌کننده مود لغزشی مرسوم می‌باشد.