کنترل مقاوم گشتاور رباتهای سیار چرخ دار با وجود اغتشاشات سینماتیکی
نویسندگان
1 نویسنده مسئول و استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر؛
2 دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر؛
doi
10.22060/mej.2012.68چکیده
در این مقاله کنترل مقاوم رباتهای سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینیهای پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمیکنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شدهاند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و پایدارسازی ربات حول وضعیت ثابت توسعه یافته است. کنترلر پیشنهادی، همگرایی نمایی خطای ردیابی را به یک همسایگی کوچک دلخواه از مبدأ تضمین میکند. برای نشان دادن عملکرد کنترلر پیشنهادی، نتایج شبیه سازی برای دو نمونه از ربات های رانش تفاضلی و فرمانش لغزشی ارائه شده است.
