فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک باله­ی موجی چندتکه­ای [ii]در قسمت زیرینش، نیروی لازم را برای پیشروی و مانور ربات فراهم می­نماید. تغییر جهت و عمق شنای ربات نیز به­وسیله­ی یک سیستم مکانیکی شامل دو سروو موتور[iii] امکان پذیر است. این ربات به کمک یک دسته کنترلی و توسط یک سیستم کنترل بی سیم[iv] ، فرمان­های لازم را به بورد کنترلی نصب شده بر روی ربات ماهی جهت حرکت و مانور ارسال می­کند. بدین ترتیب کنترل ربات از بیرون استخر امکان پذیر است. به کمک این سیستم کنترلی می توان سرووموتورهای موجود در باله و سیستم مکانیکی کنترل جهت و عمق شنای ربات را کنترل نمود. در پایان اثر عوامل گوناگون بر روی مانور و سرعت شنای ربات ماهی از دیدگاه آزمایشگاهی بررسی خواهدشد. [i] Knifefish [ii] Modular [iii] Servomotor [iv] Wireless