بهبود طراحی روباتهای متحرک مارشکل با استفاده از آناتومی مار
نویسندگان
1 کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2 دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3 دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
4 نویسنده مسئول و استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
5 کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین
doi
10.22060/mej.2011.244چکیده
بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشکل است تا قابلیت تبدیل آنها به یک روبات صنعتی متحرک افزایش یابد. نتیجه این کار یافتن اثر آناتومی مار در کاهش گشتاور محرکها و طرز تولید نقاط تکیه گاهی در حرکت موجی کناری است که به طراحی روباتهای مارشکل بدون چرخ کمک میکند.
