فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ربات‌های نرم پیوسته به دلیل انعطاف‌پذیری ذاتی و درجات آزادی بالا، رفتار دینامیکی پیچیده‌ای دارند که توسعه مدل و استراتژی‌های کنترل را با چالش مواجه می‌سازد. این مقاله یک رویکرد جدید به سینماتیک و دینامیک ربات‌های پیوسته چند بخشی با استفاده از شبکه‌های عصبی برای ساده‌سازی معادلات ارائه می‌کند. در تحلیل سینماتیک با در نظر گرفتن هر بخش به صورت مجزا قابلیت‌های حرکتی چندمنظوره و پیچیده برای ایجاد شکل‌های مختلف ایجاد می‌گردد. به منظور تحلیل مدل دینامیکی ربات روش لاگرانژ مورد استفاده قرار گرفته است. در این مقاله برای تخمین توابع لاگرانژی و مشتقات آن از شبکه‌های عصبی به‌عنوان ابزاری برای ساده‌سازی و بهبود رفتارهای دینامیکی آن‌ها استفاده شده است. این رویکرد می‌تواند منجر به بهبود روش‌های عددی برای حل معادلات دیفرانسیل دینامیکی ربات نرم گردد. در انتهای هر بخش چندین شبیه‌سازی برای بررسی تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات‌های پیوسته ارائه شده است.