فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

با توجه به توانایی بالای حرکتی ربات‌های نرم، این ربات‌ها در کاربردهای مختلفی به کار گرفته می‌شوند. استفاده از محرک‌های غیر تماسی و کوچک، مانند محرک‌های الکترومغناطیسی، به کاهش اندازه این ربات‌ها کمک کرده و امکان استفاده از آن‌ها در کاربردهای خاص را فراهم می‌آورد. با وجود اهمیت تحقیق در زمینه این ربات‌ها، تحقیقاتی در زمینه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های نرم مجهز به محرک‌های الکترومغناطیسی وجود ندارد. در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات نرم که به محرک الکترومغناطیسی مجهز است، انجام شده است. این ربات شامل یک بخش نرم و انعطاف‌پذیر است که در انتهای آن یک آهن‌ربای دائمی قرار دارد. همچنین، برای حرکت دادن ربات نرم از یک میدان الکترومغناطیسی بهره‌برداری می‌شود. ابتدا مدل دینامیکی ربات نرم با استفاده از نظریه کاسرت استخراج شده و سپس مدل‌سازی نیرو و ممان الکترومغناطیسی محرک انجام می‌گیرد. پس از اعتبارسنجی مدل دینامیکی، حالت‌های مختلف ربات نرم شبیه‌سازی شده و نتایج آن‌ها ارائه می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که مدل دینامیکی ارائه شده در این مقاله به خوبی رفتار ربات نرم را پیش‌بینی می‌کند.