فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این پژوهش، یک رویکرد نوین برای کنترل وضعیت یک پهپاد هیبریدی با سه موتور و قابلیت کج‌شدن هر سه موتور در مد پرواز عمودی و مد بال ثابت (گذر از حالت پرواز عمودی به پرواز افقی)، ارائه شده است. مدل‌سازی دینامیکی پرنده با استفاده از روابط نیوتن-اویلر انجام شده و سپس یک کنترل‌کننده مدلغزشی مرتبه دو مقاوم برای کنترل پرواز پهپاد توسعه داده شده است. همچنین یک استراتژی بهینه مبتنی بر روش لاگرانژ نیز برای اختصاص مقادیر کنترلی به سرعت زاویه‌ای روتورها و زاویه سروو موتورها به کار گرفته شده است که عملکرد بهینه‌تر و بهبود یافته‌ای را برای کنترل موتورها و سروو موتورها فراهم می‌کند. در نهایت نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که کنترل‌کننده ارائه شده، توانایی خوبی در ردیابی اهداف کنترلی را دارد و پرواز پایداری را در تمام مدهای پروازی ارائه می‌دهد. همچنین، مقایسه روش پیشنهادی با یک کنترل‌کننده مدلغزشی مرتبه دو معمولی نشان می‌دهد که رویکرد پیشنهادی عملکرد بهتری دارد.