فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

پهپادهای بالدیس بدون سکان عمودی نوعی پهپاد بال-ثابت بدون پایدارکننده‌های افقی و عمودی می‌باشند. به دلیل کوپلینگ شدید بین سطوح کنترلی کاهش‌یافته و مود طولی/عرضی، دینامیک بدرفتار، غیر کمینه فاز بودن مود عرضی، و حساسیت بالا به فرامین سطوح کنترلی، اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها، مسئله کنترل مقاوم این دسته از پهپادها اهمیت بالایی دارد. روش مود لغزشی مرتبه دوم فراپیچشی از الگوریتم‌های کنترلی مقاوم به عدم قطعیت است که به‌ویژه در مدل‌های غیرخطی مورداستفاده قرار می‌گیرد. با ترکیب این کنترل‌کننده با روش‌های تطبیقی علیرغم نامعلوم بودن کران اغتشاشات، ضرایب بهره کنترلی بیش از حد تخمین زده نمی‌شوند. به‌علاوه سطح لغزشی استاندارد مبتنی بر خطای ردیابی، با افزودن ترم انتگرالی به فرم PID تعریف می‌شود که به افزایش دقت ردیابی کمک می‌کند. مقایسه روش پیشنهادی با شیوه کنترل مود لغزشی فراپیچشی غیرتطبیقی و تطبیقی ساده، نشان‌دهنده عملکرد مناسب روش پیشنهادی در ردیابی کانال طولی در حضور عدم قطعیت و اغتشاش است.