فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

ربات‌های لامسه‌ای برای شبیه‌سازی اجسام مجازی برای کاربران مورد استفاده قرار می‌گیرند. شبیه‌سازی دقیق اجسام در محیط مجازی سبب تقویت ارتباط کاربر با محیط مجازی می‌شود. در اکثر شبیه‌سازی‌های اجسام مجازی، اجسام را به صورت فنر و میراگر شبیه‌سازی می‌کنند. حال آنکه اگر جرم مجازی نیز در کنار فنر و میراگر مجازی برای اجسام مجازی در نظر گرفته شود، کاربرد ربات لامسه‌ای در شبیه‌سازی اجسام واقعی‌تر و متنوع‌تر افزایش می‌یابد. در این مقاله، برای شبیه‌سازی جسم مجازی، علاوه بر فنر و میراگر مجازی، جرم مجازی نیز در نظر گرفته شده است و تاثیر آن بر روی پایداری ربات لامسه‌ای بررسی شده است. در واقع معادلاتی بسته برای تعیین مرز پایداری با در نظر گرفتن جسم مجازی به صورت جرم، فنر و میراگر بدست آمده‌اند که در تاخیرهای زمانی مختلف با استفاده از شبیه‌سازی و نتایج تجربی صحه‌گذاری شده است.