فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

تعیین یا تخمین وضعیت، یکی از ارکان سیستم کنترل وضعیت می‌باشد. حسگرها ابزار اصلی تعیین وضعیت سیستم می‌باشند اما به دلیل وجود نویزها و اغتشاشات مختلف مؤثر بر حسگرهای وضعیت، بایستی از روش‌های فیلتر کردن مناسب استفاده نمود. کاهش هزینه و وزن در سامانه‌های پروازی بسیار حائز اهمیت بوده است، به همین جهت استفاده از حسگرهای میکرو الکترومکانیکی باوجود مصرف انرژی، وزن و قیمت پایین، موردتوجه بسیاری قرارگرفته است. اما نویزپذیری از ایرادهای حسگرهای میکرو الکترومکانیکی می‌باشد که با ترکیب داده حسگرهای مختلف با استفاده از الگوریتم‌های فیلتر مناسب، می‌توان داده‌ها را به حد قابل قبولی بهبود بخشید. در این پژوهش، الگوریتم فیلتر مکمل با جدول بهره بر روی حسگر ارزان‌قیمت و در شرایط آزمایشگاهی و بر پایه سکوی تست طراحی و ساخته‌شده با دینامیک و نویز شدید پیاده‌سازی شده و با داده‌های فیلتر کالمن و مرجع ثابت مقایسه شده است. درنهایت از طریق تست‌های آزمایشگاهی مشهود است که الگوریتم پیشنهادی با اعمال نویزهای مکانیکی در حالت ایستا و همچنین حرکت نوسانی در نظر گرفته‌شده، دقیق‌تر از فیلتر کالمن عمل می‌کند. به صورتی که می‌توان نتیجه گرفت، در شرایط مفروض، الگوریتم پیشنهادی داده بسیار دقیق‌تر و قابل‌اتکاتری نسبت به فیلتر کالمن ارائه می‌دهد.