فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله یک سیستم بازیابی نوآورانه با نصب بازوی ماهر روی یک پرنده‌‌ی عمودپرواز ارائه شده است. پس از قرار گرفتن پرنده در موقعیت مطلوب، بازوی ماهر، قلاب متصل به دو کابل را بلند کرده و به سمت محل بازیابی حرکت می‌‌دهد. سپس قلاب، محل بازیابی را گرفته و ربات از آن جدا می‌‌شود. با این کار پرنده‌‌ی عمودپرواز از طریق 2 کابل کم وزن، آویزان می‌‌شود. برای حل مشکل دینامیک کوپله‌‌ی سیستم بازو-عمودپرواز، اثرات دینامیک ربات به عنوان اغتشاش برای پرنده در نظر گرفته شده و با استفاده از ممنتوم خطی و زاویه‌‌ای، بر حسب تغییرات مرکز جرم و اینرسی بازوی ماهر، تخمینی از نیرو و گشتاور وارد بر پرنده، ارائه شده است. این سیستم باید در برابر اغتشاش باد، اثرات آیرودینامیکی نامطلوب و خطای پارامترها کارآمد باشد، بنابراین کنترلگر مدلغزشی فراپیچشی برای ردیابی مسیر پرنده‌‌ی عمودپرواز و ربات، طراحی و شبیه‌‌سازی شده است. نتایج شبیه‌‌سازی نشان می‌‌دهد که تخمین گشتاورهای ناشی از حرکت بازو به درستی انجام می‌‌شود. همچنین کنترلگر طراحی شده، عملکرد مطلوبی در ردیابی مسیر و کاهش اثرات اغتشاش ناشی از حرکت بازو را دارد.