فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، مدل‌سازی دینامیکی یک میکروربات نرم مجهز به محرک‌های آلیاژ حافظه‌دار ارائه شده است. با توجه به ساختار و انطباق پذیری بالای ربات­های نرم، این ربات‌ها کاربردهای متنوعی دارند. از آنجایی که محرک‌های از جنس آلیاژ حافظه‌دار دارای ویژگی‌هایی از جمله سازگاری زیستی، قدرت بالا، ابعاد کوچک، بدون صدا هستند گزینه مناسبی برای میکروروبات‌ها بشمار می‌روند. با توجه به عدم وجود مدل دینامیکی یکپارچه برای ربات‌های نرم مجهز به محرک آلیاژ حافظه‌دار، مدل‌سازی دینامیکی این ربات­ها اهمیت ویژه­ای دارد. برای این منظور، معادلات حاکم بر حرکت ربات نرم و معادلات ساختاری محرک‌ استخراج شده است. برای مدل‌سازی دینامیکی میکروربات نرم از نظریه کسرت و از مدل لیانگ و راجرز برای مدل‌سازی رفتار محرک آلیاژ حافظه‌دار استفاده شده است. همچنین مدل‌سازی انتقال گرمای همرفت آزاد و اجباری در فرایندهای گرمایش و سرمایش انجام شده است. پس از استخراج معادلات، شبیه­سازی­ رفتار دینامیکی میکروربات انجام شده است و اثر جریان الکتریکی و سرعت سیال بر رفتار دینامیکی ربات بررسی شده است. نتایج شبیه­سازی­ها نشان می­دهد مدل ارائه شده رفتار میکروربات را به خوبی شبیه­سازی می­کند.