کنترل موقعیت دقیق نوکِ ربات تک رابط انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی مرتبه کسری
نویسندگان
1 دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
2 استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
3 استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
4 استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران
5 استادیار، گروه مهندسی میکروسیستم و ابزار دقیق،دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی دلفت، دلفت، هلند
doi
10.22034/jmeut.2021.11030چکیده
در این مقاله یک روش کارآمد بر مبنای کنترل مود لغزشی مرتبه کسری برای کنترل موقعیت دقیق یک بازوی ربات تک رابط انعطافپذیر، ارائه شده است. روش کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای سیستم نظیر تغییرات جرم رابط و اصطکاک لزجتی در حضور اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی مقاوم است. هدف اصلی طرح کنترل پیشنهادی، کاهش انحراف ناشی از کشسانی رابط و کنترل دقیق موقعیت نوک رابط انعطافپذیر است. برای تحقق این هدف روش کنترل مود لغزشی در دو مرحله انجام میشود. در مرحله اول، اختلاف بین زاویه موتور و زاویه نوک رابط با اعمال کنترل کنندهی مود لغزشی مرتبه کسری پیشنهادی کاهش مییابد. سپس در مرحله دوم، به منظور دستیابی به کنترل دقیق موقعیت نوک رابط کنترل کنندهی مود لغزشی دیگری اضافه میشود. نتایج شبیه سازی عددی کارآیی و اثربخشی روش کنترل پیشنهادی را نشان میدهد.
