فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات کابلی صفحه­ای سه درجه آزادی، به همراه کنترل مسیر آن مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. ابتدا، کششی بودن نیروی کابل­ها با توجه به این نکته بررسی شده که ربات مورد نظر یک مکانیسم زنجیره­ای سینماتیک بسته بوده و عملگر از طریق چند کابل محرک به پایه متصل می­شود. سپس، کنترل­کننده­های تناسبی- انتگرالی - مشتقی و فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی برای کنترل ربات کابلی به ازای شرایط نهایی مطلوب متعدد و متفاوت بکار گرفته شده­اند. توجه به این نکته ضروری است که یک قانون کنترلی مناسب برای ربات­های کابلی نه تنها سبب تعقیب مسیر تعریف شده می­شود، بلکه مثبت بودن نیروی کششی کابل­ها را در تمامی حالت­ها نیز باید تضمین نماید. برای تعیین ضرایب کنترل­کننده­ها، از الگوریتم دسته میگو، که یک الگوریتم بهینه­سازی بر پایه جمعیت است، استفاده شده است. نتایج بدست آمده حاکی از موفقیت استراتژی پیشنهادی در هدایت ربات کابلی به اهداف مطلوب می­باشد.