فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله، الگوریتم طراحی مسیر دینامیکی توسعه یافته (روش برداری-مماسی توسعه یافته) بیان می‌شود. از خصوصیات و قابلیت‌های این الگوریتم می‌توان به توانایی آن در پیدا کردن تمامی مسیرهای مجاز در مأموریت‌های مختلف پروازی از جمله زمانی که موانع (مثلا مناطق پرواز ممنوع) با هم همپوشانی دارند اشاره نمود. این الگوریتم، برای رهگیری چند هدف متحرک درحضور موانع متحرک با هم پوشانی و همچنین در پرواز گروهی پیاده‌سازی شده است. در الگوریتم‌های طراحی شده پیشین زمانی که بدون سرنشین در داخل دایره مقصد قرار می‌گرفت الگوریتم دچار مشکل می‌شد و امکان طراحی مسیر وجود نداشت. در الگوریتم ارائه شده در این مقاله امکان طراحی مسیر با در نظر گرفتن موانعی مجازی برای مواقعی که مسیر موجود نمی‌باشد وجود دارد. از مزایای دیگر این الگوریتم می‌توان به قابلیت محاسباتی و همچنین برخط بودن این روش اشاره نمود.