فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

سامانه‌ی کنترل پرواز بی‌شک یکی از بخش‌های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه‌ی پایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین را دارد. با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان بودن و عدم قطعیت‌های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده، در کنترل پرواز رویکردهای کنترلی متنوعی در راستای رسیدن به پایداری، عملکرد مناسب و کم اثرکردن عدم قطعیت‌ها و خطای مدل‌سازی استفاده می‌شود. در این مقاله طراحی نرم افزار خلبان خودکار به روش کنترلگر غیرخطی وارون‌دینامیک برای نشست یک پهپاد در دو مرحله توسعه یافت. همچنین، با استفاده از سخت افزار DSP با پردازنده TMS320F28335، پیاده‌سازی و تست نرم افزار خلبان خودکار غیرخطی وارون دینامیک تا مرحله PIL زمان حقیقی صورت گرفت. نتایج شبیه‌سازی با معادلات غیرخطی شش‌درجه آزادی زمان حقیقی، عملکرد مناسب کنترل طراحی شده و تست پیاده‌سازی را تأیید می‌کند.