طراحی و پیاده سازی الگوریتم کنترلی فازی خالص برای کنترل موقعیت زاویه ای کوادروتور با استفاده از فیلتر کالمن
نویسندگان
1 کارشناس ارشد، گروه مهندسی مکانیک دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
2 استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
doi
چکیده
این مقاله یک الگوریتم کنترلی خالص مبتنی بر روش فازی برای کنترل زاویهای کوادروتور ارائه میکند. پارامترهای خطا و نرخ تغییرات خطا به عنوان ورودی سیستم فازی محسوب میشوند و ورودیهای کنترلی برای حرکتهای پایهای کوادروتور مبتنی بر قوانین فازی تعریف شده، تولید میشوند. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور، الگوریتم کنترلی فازی برای پایدارسازی و کنترل زاویهای این نوع از رباتها پاسخ مطلوبی ارائه میدهد. برای بررسی عملکرد الگوریتم کنترلی فازی در مدل آزمایشگاهی، یک مجموعه شامل کوادروتور، میکرو کنترلگر و حسگرهای مورد نیاز ساخته شده است. حسگرهای سه محورهی ژیروسکوپ و شتابسنج برای تخمین موقعیت زاویهای مورد استفاده قرار گرفتهاند. به علت وجود نویز و خطا در خروجی حسگرها، از فیلتر کالمن برای حذف نویز استفاده شده است. نتایج بدست آمده در آزمایش های عملی نشان دهنده طراحی موفقیت آمیز الگوریتم کنترلی فازی بر روی کوادروتور بوده است.
