فهرست نشریات علمی دسترسی آزاد ایران

در این مقاله به ارایه‌ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه‌های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می‌شود. الگوریتمی جامع برای استفاده‌ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می‌شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله‌ای است. فیلتر اول روی سامانه‌ی AHRS اجرا می‌شود و پارامترهای وضعیت تخمین زده می‌شوند. خروجی فیلتر اول به سامانه‌ی SINS/GPS تزریق می‌شود. سپس، با اعمال فیلتر دوم پارامترهای موقعیت و سرعت تخمین زده می‌شوند. الگوریتم پیشنهادی با پیاده‌سازی در تست خودرویی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.